2021年全国水下机器人大赛(大连)竞赛规则

一、比赛概况

2021年全国水下机器人大赛(大连)计划于2021年9月23日在大连市金石滩国家旅游度假区举行，具体比赛时间暂定如下：

（1）报名时间：2021年07月20日-08月20日；

（2）初选时间：2021年08月20日-24日；

（3）报到时间：2021年09月21日-22日（队伍调试，路演交流）；

（4）初赛时间：2021年09月23日-24日；

（5）决赛时间：2021年09月24日-25日（与初赛错时、错场地执行）；
    （6）颁奖、论坛、表演赛时间：2021年09月26日。

    

2021年比赛地点与2020年地点接近，计划地点如下：

（1）初赛地点：39°3.791N，121°58.858E附近海域，码头前北侧区域，水流小、海底平整，以砂石泥为主，水深4-8米；

（2）决赛地点：39°3.171N，121°59.145E附近海域，码头东南侧无遮挡纯开放自然海域，海流稳定、海底较为平整，以砂为主、伴
         生石块，水深10-15米；

（3）备用地点：大连金石滩渔人酒店对面沙滩海水泳池，纯人工水域，过滤过的清洁海水，水池壁和底光滑平整，水深2米左右。该水
         池仅在遭遇台风等长期恶劣自然天气下使用，若使用该水池进行比赛，会至少提前48小时通知比赛队伍进行相关准备，并由裁判
         组决定是否调整赛程；

（4）表演赛地点：39°2.565N，121°55.395E附近海域。

    

二、比赛规则

 

2021年全国水下机器人大赛(大连)依然以纯天然全开放真实海域的野生/散养海珍品的抓取为目标，比赛分资格赛和决赛两场，2021年还针对获得一等奖的队伍增加了表演赛环节。

（1）资格赛：为了更加精细地检验参赛队伍机器人的性能，2021年大赛的资格赛环节的评测目标集中于“带载运动性能”和“目标观
         测性能”两个方面，并依次设计了资格赛规则。具体规则说明如下：

        

①场景设置：

    码头侧壁水下悬挂一张约1米*1米大小的方形网（黄色网格），上面绑数量不定且每场都会修改的海参模型、扇贝模型和海胆
    模型（图中黄底红实线框图形作为示意）；

    方形网前方2米左右海底设置大小约1米*1米区域，区域无明显边界，区域内有数量可观的贝类和海螺（图中黄底绿虚线框图形
    作为示意），区域外设置一个红色标记物，为比赛的出发点；

    海底设置一根白色直径约10cm、长度约20米的直的管道作为赛道标记，赛道上依次较为均匀分布1、2、3、4、5五个数字标牌，数
    字最小高40cm，其中“1”出发点最远、“5”紧挨出发点，靠近“1”处东侧或西侧设置水下摄像机，用于观察水下机器人是否达到并
    越过“1”；

   “5”处附近设置一个大小约50cm*50cm塑料筐作为收集筐，塑料筐固定于海底，可能摇晃但不会飘走，筐的南侧设置水下摄像机，
    用于观察筐内外状态和出发点的状态。

②资格赛流程

    参赛水下机器人从码头入水，到达出发点并沉底在出发点上方，机器人入水至沉底在出发点上方的时间为准备时间，准备时间不超
    过10分钟，超时则在10分钟时开始计时；

    裁判宣布开始（开始计时）后，参赛水下机器人抓取住周围海底区域的任意一个海产品（贝类、海螺，野生的蟹类亦可），进入赛
    道标记区域（不进入亦可）；

    参赛水下机器人需要在最短的时间内紧贴水底并越过数字“1”位置，以水下摄像机观测到的图像为准，参赛队伍可以看到水下摄
    像机的图像；

    参赛水下机器人需要在最短的时间内回到数字“5”南侧的收集筐并将出发时抓取到的海产品放入筐内后示意裁判，裁判根据队伍
    示意并确认投放入筐有效（若队伍投放失败，则可以捡起掉落的海产品重新投放入筐、重新示意、重新确认，直至成功），计时时间
    Time_A，不停表；

    参赛水下机器人需要继续向码头运动，运动至方形网前适当位置，辨别并清点网上固定的各类海产品模型数量，填写在发放的表格
    中，提交给裁判后，裁判计时时间Time_B。

    参赛队伍队员签字确认Time_A和Time_B。

    *若长时间（入水后超过40分钟）无法完成比赛，则裁判有权终止该队伍比赛，取消比赛资格或延后比赛。

③入围要求

要求1：资格赛队伍的水下机器人入水至到达出发点的时长小于10分钟；

要求2：资格赛队伍的Time_A时长小于10分钟；

要求3：资格赛队伍的Time_B时长小于12分钟，单项海产品计数准确率不低于80%；

要求4：资格赛队伍的水下机器人入水至出水的总时间小于40分钟。

资格赛队伍需要同时满足上述条件方可入围决赛。

入围决赛的N支队伍按照资格赛的时间TimeB进行由小到大的排序，带入决赛的分数依次为10分、(N-1)*10/N、(N-2)*10/N、……。

此外，入围决赛的队伍还可以拥有比赛时间的优先选择权。

（2）决赛：决赛依然保持了本赛事的最终目标，即利用机器人替代人类从事危险的海珍品捕捞工作，决赛也依然分为“人机协同
         赛”和“自主抓取赛”。比赛规则与记分方法与2020年相同，即单位时间内（40分钟），抓取数量作为主要评定成绩（90%）
         队伍答辩成绩作为次要评定成绩（10%），叠加初赛带入成绩、扣除折扣成绩，决赛相关说明如下：  

①连续参加两个赛项

同一个队伍同一个机器人参加决赛的两个项目时，则依次进行“人机协同赛”和“自主抓取赛”，前一个赛项结束时停表、后一个赛项开始时重新计时。

每个赛项结束都要求参赛队伍队员签字确认数量。

②目标生物类型变更

2021年主要海珍品类型包括：虾夷扇贝、海湾贝、野生辽刺参、瑶贝，均为活物，不保证均匀分布（决赛中抓到活鱼或活蟹且成功带回的，活鱼或活蟹单只按照2个海产品计算）。

③比赛场地变更

海底：去年场地向南>1km，底质以砂为主、有石块、有泥、有海草；

浮台：约15米*15米、四个1.2米*1.8米缺口、有遮阳篷、一个三角吊车；

（3）表演赛

         表演赛无奖金、仅要求一等奖队伍参加，比赛地点为海洋牧场中，海珍品纯天然生长的鱼礁区域。

 

三、共性要求

（1）参赛机器人要求体积小于1.4米长*1.0米宽*0.8米高，且重量不超过91千克（200磅），超出者禁止参加比赛，请在报名前确认是否符合要求；

（2）参赛机器人禁止使用吸取或爬取（爬行铲收）等无法区分目标物、危害海洋生物生长环境的捕捞方式，违反者禁止参加比赛或该赛项成绩无效，请在报名前确认是否符合要求；

（3）自主抓取赛项的参赛机器人禁止使用任何基于非观测和非识别的抓取方式（即盲抓），参赛设备必须要在屏幕上能够体现出目标识别工作，不能体现者禁止参加比赛或该赛项成绩无效，请在报名前确认是否符合要求；

（4）来自同一参赛单位的参赛队伍的机器人必须体现相互之间在主体结构和抓取结构方面的差异性，完全雷同者只能选一台机器人参加比赛，请在报名前确认是否符合要求；

（5）参赛队伍之间禁止共享比赛机器人上已经安装的结构件、电子件、控制器、电脑、工作站和人工智能模型，一经发现取消比赛资格且该赛项成绩无效。但是，插排、键鼠、手柄、摇杆、显示器、供电设备和常用工具可以共享，队伍之间的备用件也可以共享，但不可以因为共享行为影响比赛进程，比赛会按照既定的计时规则正常进行（任何原因造成的准备超时都会被正常计时）；

（6）每个决赛队伍的所有设备，从发电机汲取电能的总的功率不得超过3000瓦，一旦因超标或漏电所导致的发电机跳闸（220V/16A空气开关）故障，所造成的发电机重启、系统重启等时间消耗，均计入该队伍的时间内，不补偿时间。

（7）比赛队伍必须提供操作屏幕（一个主屏幕即可）的镜像输出（HDMI，分辨率不高于1080P60）供组委会向裁判和新闻媒体提供素材。若参赛队伍担心主办方所提供的采集设备会影响比赛队伍设备运行，则可自行采购视频编码器（H.264/输出1080P30/码流2048/详细须配置咨询朱老师，参考选购“HDMI视频直播编码器”），自选编码器应在报到调试时联系主委会提前进行测试。因自身原因不能实现屏幕输出功能者的决赛成绩会被折扣计算，10分钟内不能输出扣除5%、每增加10分钟多扣除1%，至多扣除8%。

    （8）参赛队伍应在规定比赛时间前提前到达比赛场地准备，若队伍迟到造成机器人在该赛段不能按时入水参加比赛的，该赛段的成绩会被折扣计算，迟到30分钟内的扣除5%，每增加30分钟多扣除1%，至多扣除8%。

 

四、其他

裁判规则事宜咨询：张老师18841142335

场地环境事宜咨询：朱老师18604093919

报名接待事宜咨询：杨经理15940980616
    正式规则会视专家组意见有所微调‬